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比人類更懂平衡的盒子機器人Cubli：可單腳站在斜面上保持自身平衡
Dec 25th 2013, 01:01, by 36氪

045971f7fca7ed3721a8e39f38b1e3d5 Cubli 內建了三個不同維度的轉輪，配合電機和電池作為運動系統，另外配有六個感應器，分佈在 Cubli 的每一面上，中心控制由內建的處理器完成。主要原理是透過調控轉輪速度和角動量來保持 Cubli 的平衡，人造衛星的平衡也是同樣的道理。

蘇黎世聯邦理工學院（ETH）的研究團隊最近做出一個正方體機器人Cubli，可以實現高難度的自平衡動作，單點或者單邊站立在平面或者斜面上，輕推也不會倒。

Cubli 內建了三個不同維度的轉輪，配合電機和電池作為運動系統，另外配有六個感應器，分佈在 Cubli 的每一面上，中心控制由內建的處理器完成。主要原理是透過調控轉輪速度和角動量來保持 Cubli 的平衡，人造衛星的平衡也是同樣的道理。

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除了平衡，Cubli 還可以在平面上自由移動，透過突然改變轉輪的運動狀態就能讓它翻面，走的不算快，可能也不會比輪子系統的效率高，但是在自組織機器人或者太空探索方面可能更有用武之地。

ETH 可以算瑞士的 MIT，愛因斯坦之前也在這讀過書。之前 MIT 也出過一種叫M-blocks的盒子機器人，透過磁力快速自組裝。

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